elektronika
o.O wtFAQ – We Tinker, Fix and Question
◀ 6.1 Senzor udaljenosti ☸

6.2 Senzor za praćenje linije

senzori za praćenje linije

Što je senzor za praćenje linije

Senzor za praćenje linije pomaže robotu da vidi crnu liniju na bijeloj podlozi (ili obrnuto) i da je prati bez naših ruku. Najčešće koristi infracrveno svjetlo koje se odbija drugačije od svijetle i tamne podloge.

Na Maqueen robotu na donjoj strani se nalaze mali senzori koji šalju infracrvenu svjetlost prema podu i mjere koliko se svjetlosti vratilo natrag. Kad je senzor iznad bijele podloge dobije se više odbijene svjetlosti, a iznad crne linije manje, pa robot zna je li na liniji ili je pobjegao u stranu.

Primjene u stvarnom svijetu
Senzori za praćenje linije ili slični optički senzori koriste se u mnogim stvarnim sustavima, ne samo u školskim robotima. U industriji roboti i vozila u tvornicama znaju kojim putem trebaju ići tako što prate crte, trake ili oznake na podu. To im pomaže da prevoze kutije, dijelove ili proizvode s jednog mjesta na drugo bez sudara i bez vozača.

Na pokretnim trakama senzori prate rub trake ili označene linije kako bi traka ostala ispravno poravnata i kako bi proizvodi stalno išli u centru. Slični optički senzori koriste se i u skladištima, u logistici, pa čak i u poljoprivredi za strojeve koji prate redove biljaka. Time se posao radi brže, preciznije i sigurnije jer strojevi znaju gdje se nalaze i kuda trebaju ići.

Kako senzor radi (jednostavno objašnjenje)

Senzor ima dio koji svijetli (IR LED) i dio koji gleda (fototranzistor ili fotodetektor). Kad svjetlost padne na bijelu podlogu, ona se jako odbije i detektor primi puno svjetla, a kad padne na crnu liniju, svjetlo se gotovo ne vrati.

Mikrokontroler (u našem slučaju micro:bit preko Maqueena) očitava te razlike i pretvara ih u vrijednosti: bijelo ili crno, linija ispod lijevog senzora ili linija ispod desnog senzora. Na temelju tih informacija program odlučuje treba li robot malo skrenuti lijevo, desno ili nastaviti ravno kako bi ostao na liniji.

Vježba

Danas ćemo naučiti kako natjerati Maqueen robota da sam prati crnu liniju na podu koristeći senzore za praćenje linije. kôd je već spreman, a naš zadatak je razumjeti što svaki dio kôda radi i kako je povezan sa senzorima i motorima.

Zadatak:

  • Pogledaj gdje se senzori nalaze na robotu i na što gledaju.
  • Na micro:bitu isprobaj očitavanje senzora (što se događa kad je robot iznad bijelog, a što kad je iznad crne linije).
  • Pogledaj priloženi kôd i razmisli kako kako senzor govori motorima da skrenu ili idu ravno.
  • Objasni zašto robot skreće baš u tom trenutku i kako bi promijenio kôd da se robot ponaša drugačije (npr. da ide brže ili da prati bijelu liniju umjesto crne).
primjer kôda
Veza na kôd Veza na kôd

Dodatna pitanja i zadaci:

  • Izmijeni program tako da se pokrene pritiskom na tipku A, a zaustavi pritiskom na tipku B.
  • Razmisli možeš li na neki drugi način reći vozilu da se zaustavi? Kako?

ligtbulb Što smo naučili?

  • Što je senzor za praćenje linije i da koristi infracrveno svjetlo kako bi razlikovao svijetlu i tamnu podlogu.
  • Gdje se senzori nalaze na Maqueen robotu i kako šalju informacije micro:bitu.
  • Prošli smo kroz kôd koji koristi te informacije da odluči hoće li robot ići ravno ili skrenuti kako bi ostao na liniji.
  • Upoznali smo se s primjerima iz stvarnog svijeta gdje slični senzori pomažu robotima i strojevima u tvornicama, skladištima i drugim poslovima.
◀ 6.1 Senzor udaljenosti ☸
Oznake: Elektronika Micro:bit