6.1 Senzor udaljenosti
Što je to senzor udaljenosti
Senzor udaljenosti je oko robota koje mjeri koliko je neki predmet daleko, bez dodirivanja.
Najčešće šalje ultrazvučni val (zvuk koji ne čujemo), čeka da se odbije od prepreke i prema vremenu povratka izračuna udaljenost.
Na isti način podmornice određuju udaljenost od objekata u moru.
Kako šišmiši vide?
Šišmiši su jedini sisavci koji mogu aktivno letjeti, a pri tom lete u potpunom mraku bez svjetla kao mali noćni piloti.
Umjesto očima, prostor vide ušima: ispuštaju vrlo visoke zvukove (ultrazvuk), ti se zvukovi odbiju od zida, drveta ili kukca i vrate natrag do njih kao jeka.
Po tome koliko brzo se jeka vrati, znaju koliko je daleko prepreka ili plijen – baš kao i Maqueen koji mjeri udaljenost senzorom i na vrijeme skrene da ne udari u zid.
Umjesto očima, prostor vide ušima: ispuštaju vrlo visoke zvukove (ultrazvuk), ti se zvukovi odbiju od zida, drveta ili kukca i vrate natrag do njih kao jeka.
Po tome koliko brzo se jeka vrati, znaju koliko je daleko prepreka ili plijen – baš kao i Maqueen koji mjeri udaljenost senzorom i na vrijeme skrene da ne udari u zid.
Koje su upotrebe senzora udaljenosti?
- Pomaže robotu da ne udari u zid ili stolicu – čim je prepreka preblizu, robot stane ili skrene.
- Koristi se u automatskim vratima u trgovinama: vrata znaju da je netko prišao pa se otvore.
- Sličan princip koriste i roboti usisavači, industrijski roboti i autonomna vozila (vozila bez vozača) da otkriju predmete oko sebe i voze sigurno.
Vježba
Za vježbu treba programirati tri dijela ponašanja:
- Tipka A pokreće oba motora brzinom 100.
- U MakeCodeu: napravi događaj on button A pressed i u njega stavi blok *motor all forward at speed 100.*
- Tipka B zaustavlja motore.
- U događaj on button B pressed stavi blok motor all stop.
- Ako senzor vidi objekt na 15 cm, skreni desno i nastavi voziti.
- U petlji forever provjeri:
- ako je izmjerena udaljenost manja ili jednaka 15 cm, postavi motore tako da lijevi ide naprijed, desni unatrag (okret udesno), pa nakon kratke pauze (500 ms) opet oba naprijed.
- U petlji forever provjeri:
Dodatna pitanja i zadaci:
- Izmijeni program tako da nakon Maqueen kratko zatrubi kada primjeti nekakav objekt na manje od 15 cm.
Što smo naučili?
- Senzor udaljenosti daje robotu osjećaj za prostor – zna koliko je daleko prepreka, bez dodira.
- Kako Maqueen koristi ultrazvučni senzor i kako iz njega čitamo udaljenost u centimetrima u programu.
- Kako kombinirati uvjete (ako je udaljenost < 15 cm) s kretanjem robota da napravimo pametno ponašanje: izbjegavanje prepreka i skretanje.
Razgovaraj na Discord-u.
(pridruži se)